第 1章 空間探索任務概述 1.1 空間探索發(fā)展歷程 1.1.1 在軌服務發(fā)展歷程 1.1.2 深空探測發(fā)展歷程 1.2 在軌服務任務種類及架構 1.2.1 在軌裝配 1.2.2 在軌維護 1.2.3 其他服務任務 1.2.4 在軌服務任務典型案例 1.3 深空探測任務種類及架構 1.4 小結 1.3.1 樣本采集 1.3.2 星球基地建設 1.3.3 深空探測任務典型案例 參考文獻 第 2章 空間機器人概述 2.1 空間機器人概念及構成 2.2 典型空間機器人系統(tǒng) 2.2.1 美國典型空間機器人系統(tǒng) 2.2.2 加拿大典型空間機器人系統(tǒng) 2.2.3 歐洲典型空間機器人系統(tǒng) 2.2.4 日本典型空間機器人系統(tǒng) 2.2.5 中國典型空間機器人系統(tǒng) 2.2.6 空間機器人基本參數及功能總結 2.3 空間機器人分類 2.3.1 按應用場合分類 2.3.2 按機械臂數量分類 2.3.3 按自由度數分類 2.4 空間機器人應用特點分析 2.4.1 空間機器人應用任務特點分析 2.4.2 空間機器人應用環(huán)境特點分析 2.4.3 空間機器人自身特性分析 2.5 小結 參考文獻 第3章 空間機器人設計 3.1 空間機器人總體設計 3.1.1 空間機器人構型設計 3.1.2 空間機器人材料與工藝選用設計 3.1.3其他設計 3.2 空間機器人關鍵部組件設計 3.2.1 關節(jié)設計 3.2.2 臂桿設計 3.2.3 末端執(zhí)行器設計 3.3 空間機器人控制系統(tǒng)設計 3.3.1 控制系統(tǒng)架構 3.3.2 控制系統(tǒng)硬件體系結構 3.3.3 控制系統(tǒng)軟件體系結構 3.4小結 參考文獻 第4章 空間機器人規(guī)劃與控制技術 4.1 空間機器人模型構建 4.1.1 空間機器人運動學建模 4.1.2 空間機器人動力學建模 4.1.3 空間機器人參數標定 4.2 空間機器人規(guī)劃 4.2.1 空間機器人任務規(guī)劃 4.2.2 空間機器人路徑規(guī)劃 4.2.3 空間機器人軌跡優(yōu)化 4.3 空間機器人控制 4.3.1 空間機器人基本控制方法 4.3.2. 空間機器人典型控制技術 4.4 空間機器人感知與交互 4.4.1 空間機器人環(huán)境感知 4.4.2 空間機器人人機交互 4.5 空間機器人容錯控制 4.5.1 空間機器人容錯性能評估 4.5.2 空間機器人容錯控制方法 4.6 小結 參考文獻 第5章 空間機器人測試與評估 5.1 空間機器人技術地面驗證系統(tǒng) 5.1.1 平面氣浮實驗系統(tǒng) 5.1.2 水浮實驗系統(tǒng) 5.1.3 微重力模擬實驗系統(tǒng) 5.1.4 吊絲配重實驗系統(tǒng) 5.1.5 硬件在環(huán)混合實驗系統(tǒng) 5.1.6 地面驗證系統(tǒng)總結 5.2 空間機器人系統(tǒng)功能/性能測試 5.2.1 基座行進能力測試 5.2.2 關節(jié)性能測試 5.2.3 臂桿性能測試 5.2.4 末端執(zhí)行器性能測試 5.2.5 系統(tǒng)運動性能測試 5.3 空間機器人環(huán)境適應性測試 5.3.1 空間環(huán)境適應性測試 5.3.2 力學環(huán)境適應性測試 5.3.3 熱環(huán)境適應性測試 5.4 小結 參考文獻 第6章 空間機器人未來展望 6.1 空間機器人對人類社會的影響 6.2 空間機器人應用挑戰(zhàn) 6.2.1 空間機器人應用環(huán)境適應性 6.2.2 空間機器人多任務適應性 6.2.3 空間機器人高可靠服役 6.3 空間機器人發(fā)展趨勢 6.3.1 智能化空間機器人 6.3.2 模塊化空間機器人 6.3.3 空間多機器人系統(tǒng) 6.3.4 軟體空間機器人 6.3.5 共融空間機器人 6.4 空間機器人技術未來研究熱點 6.4.1 多信息融合感知技術 6.4.2 智能規(guī)劃與決策技術 6.4.3 人機交互技術 6.5 小結 參考文獻