多機器人在考慮意圖表達時所特有的模糊性與傾向性與構建人類意圖概率模型尤為重要，并為共享控制框架提供人類介入的接口支持，本書重點闡述了基于觀點動力學模型的人-多機器人策略級共享控制框架、基于意圖場模型和策略混合模型的行為級分層共享控制框架。