本書為中心做勻速圓周運動，地球的運動由自轉、公轉和歲差三種運動構成，描述天體的位置有必要用到球面三角形等等。哥白尼的學說改變了那個時代人類對宇宙的認識，而且動搖了歐洲中世紀宗教神學的理論基礎。由于時代的局限，哥白尼只是把宇宙的中心從地球移到了太陽，并沒有放棄宇宙中心論和宇宙有限論。雖然哥白尼的觀點并不完全正確，但是他的理論的提出給人類的宇宙觀帶來了巨大的變革。