前言
基礎(chǔ)篇
第1章　構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人基本工作站 3
1.1　機(jī)器人模型導(dǎo)入及系統(tǒng)安裝 3
1.1.1　RobotStudio軟件介紹 3
1.1.2　機(jī)器人模型導(dǎo)入 4
1.1.3　機(jī)器人系統(tǒng)安裝 6
1.2　機(jī)器人工具導(dǎo)入 9
1.2.1　工具的選取與導(dǎo)入 9
1.2.2　工具安裝設(shè)置 11
1.2.3　模型移動(dòng)與翻轉(zhuǎn) 14
1.3　設(shè)置工作臺(tái)與工件 17
1.3.1　工作臺(tái)的擺放 17
1.3.2　工件的擺放與安裝 19
1.4　作業(yè)：機(jī)器人姿態(tài)控制 25
第2章　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序創(chuàng)建 26
2.1　工件坐標(biāo)創(chuàng)建 26
2.1.1　工件坐標(biāo)的定義與作用 26
2.1.2　工件坐標(biāo)的創(chuàng)建 26
2.2　示教機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡 34
2.2.1　創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡目標(biāo)點(diǎn) 34
2.2.2　創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡 38
2.2.3　調(diào)試運(yùn)動(dòng)程序 46
2.3　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行仿真 48
2.4　作業(yè)：導(dǎo)出仿真視頻 52
第3章　建模功能的使用 58
3.1　工具模型的創(chuàng)建 59
3.1.1　3D模型的創(chuàng)建 59
3.1.2　模型的相關(guān)參數(shù)設(shè)置 62
3.1.3　模型的導(dǎo)入與導(dǎo)出 66
3.1.4　測(cè)量功能的使用 69
3.2　創(chuàng)建簡(jiǎn)單機(jī)械裝置 77
3.2.1　模型的設(shè)置 77
3.2.2　創(chuàng)建機(jī)械裝置及其參數(shù)設(shè)定 79
3.2.3　效果展示 85
3.3　創(chuàng)建機(jī)器人用工具 87
3.3.1　工具模型創(chuàng)建 87
3.3.2　設(shè)定模型本地原點(diǎn) 87
3.3.3　創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架 92
3.3.4　創(chuàng)建工具 97
3.4　作業(yè)：創(chuàng)建雙關(guān)節(jié)機(jī)械裝置 99
第4章　工業(yè)機(jī)器人的常用程序指令 100
4.1　程序指令介紹 100
4.1.1　Common類(lèi)別 100
4.1.2　功能函數(shù) 106
4.2　程序編輯 108
4.2.1　程序創(chuàng)建 108
4.2.2　程序修改 117
4.2.3　指令編輯 119
4.3　程序調(diào)試菜單介紹與簡(jiǎn)單實(shí)例 119
4.3.1　直線運(yùn)動(dòng)實(shí)例 119
4.3.2　曲線運(yùn)動(dòng)實(shí)例 129
4.3.3　物料搬運(yùn)實(shí)例 131
4.4　作業(yè)：編程實(shí)現(xiàn)指定軌跡 131
第5章　“Smart組件”概念及其應(yīng)用 132
5.1　用“Smart組件”創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈 132
5.1.1　模型的創(chuàng)建 132
5.1.2　信號(hào)I/O的配置 142
5.1.3　仿真測(cè)試 145
5.2　碼垛機(jī)器人抓取與釋放動(dòng)作設(shè)置 148
5.2.1　模型的創(chuàng)建 148
5.2.2　信號(hào)I/O的配置 156
5.2.3　仿真測(cè)試 158
5.3　作業(yè)：機(jī)器人與傳送帶聯(lián)合演示 160
進(jìn)階篇
第6章　碼垛工作站的創(chuàng)建 163
6.1　搭建模型 163
6.1.1　傳送帶搬運(yùn)任務(wù)介紹 163
6.1.2　物料盤(pán)及相關(guān)模型創(chuàng)建 163
6.1.3　物料源的生成 167
6.2　雙物料盤(pán)機(jī)器人碼垛工作站準(zhǔn)備工作 168
6.2.1　生成輸送鏈及吸盤(pán)Smart組件 168
6.2.2　機(jī)器人搬運(yùn)碼垛任務(wù)數(shù)據(jù)創(chuàng)建 170
6.2.3　碼垛規(guī)則講解 178
6.3　雙物料盤(pán)機(jī)器人碼垛工作站程序編制 188
6.3.1　程序整體解析 188
6.3.2　程序模塊編制與參數(shù)設(shè)置 192
6.3.3　工作站邏輯設(shè)定 218
6.4　作業(yè)：碼垛工作站仿真演示并導(dǎo)出視頻文件 220
第7章　涂膠工業(yè)機(jī)器人工作站的創(chuàng)建 221
7.1　框架搭建 221
7.1.1　創(chuàng)建機(jī)器人和系統(tǒng) 221
7.1.2　創(chuàng)建傳送帶 223
7.1.3　創(chuàng)建物料塊 226
7.2　工具與工件的“Smart組件”制作 227
7.2.1　工件“Smart組件”配置 227
7.2.2　工具“Smart組件”配置 234
7.2.3　信號(hào)I/O配置 242
7.3　涂膠工作站輸送鏈后端創(chuàng)建 250
7.4　作業(yè)：涂膠機(jī)器人工作站仿真效果展示并導(dǎo)出視頻文件 254
第8章　工件雙面打磨工作站的創(chuàng)建 255
8.1　工件雙面加工工作站介紹 255
8.2　機(jī)器人及變位機(jī)導(dǎo)入 255
8.2.1　機(jī)器人及變位機(jī)模型導(dǎo)入 255
8.2.2　機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定 262
8.3　機(jī)器人及變位機(jī)相關(guān)參數(shù)設(shè)定 264
8.4　作業(yè)：工件雙面打磨工作站仿真演示并導(dǎo)出視頻文件 281
第9章　仿真軟件視覺(jué)分揀工作站的創(chuàng)建 282
9.1　模型導(dǎo)入與隨機(jī)傳送帶“Smart組件” 282
9.2　小車(chē)搬運(yùn)效果實(shí)現(xiàn) 294
9.3　搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)置 303
9.4　分類(lèi)多層交互碼垛的實(shí)現(xiàn) 309
9.5　作業(yè)：工作站創(chuàng)建 319
第10章　多機(jī)器人聯(lián)動(dòng)飲料生產(chǎn)線工作站的創(chuàng)建 320
10.1　裝配生產(chǎn)線設(shè)計(jì) 320
10.1.1　飲料生產(chǎn)線介紹 320
10.1.2　飲料傳送帶設(shè)計(jì) 320
10.1.3　封箱傳送帶設(shè)計(jì) 330
10.2　吸盤(pán)及三聯(lián)抓手“Smart組件”設(shè)計(jì) 335
10.2.1　吸盤(pán)及模型導(dǎo)入 335
10.2.2　“Smart組件”的邏輯參數(shù) 335
10.3　機(jī)器人程序編寫(xiě) 358
10.3.1　裝箱機(jī)器人程序編寫(xiě) 358
10.3.2　碼垛機(jī)器人程序編寫(xiě) 361
10.4　作業(yè)：飲料生產(chǎn)線工作站仿真演示 365
參考文獻(xiàn) 367