本書包含9章內容，第1章緒論介紹機器人的基本組成、分類、發(fā)展歷程和應用，以及機器人機構創(chuàng)新設計的研究內容。第2章和第3章介紹機器人學研究涉及的數學基礎，并根據機器人機構創(chuàng)新設計的流程重點介紹有限-瞬時旋量數學框架。第4章至第8章涵蓋串聯(lián)、并聯(lián)機器人機構設計的全部環(huán)節(jié)，包括機構構型綜合、運動學建模、靜力學建模、動力學建模以及多目標多參數優(yōu)化設計方法。第9章以兩個典型的應用場景例，闡述利用前述章節(jié)的理論方法開展并聯(lián)機器人機構創(chuàng)新設計的流程。本書既重視與機械原理設計等基礎課程的銜接，也注意與實際工程的聯(lián)系，內容上既涵蓋了機器人機構學領域的經典理論，也融入了有限-瞬時旋量及機構分析設計等最新科研成果。