本書共分為11章，內容主要涉及平面連桿機構的運動學分析與尺度綜合。本書包括三大部分：研究內容涉及的數學基礎、平面基本運動鏈即巴氏桁架的位置分析以及平面連桿機構的尺度綜合。針對平面基本運動鏈的位置分析問題，本書介紹了傳統(tǒng)的復數Ｇ矢量求解法以及最新的基于共形幾何代數的代數求解方法，針對平面連桿機構的三類尺度綜合問題(剛體導引綜合、軌跡生成綜合和函數生成綜合)，本書介紹了傳統(tǒng)的精確點尺度綜合代數求解方法以及最新的基于傅里葉級數的多點連桿機構尺度綜合代數求解方法。本書各章均通過數值實例來說明介紹的建模和代數求解方法的正確性和有效性。本書不僅介紹了傳統(tǒng)研究方法，還介紹了課題組的最新研究成果，目的是希望能幫助從事相關研究的人員快速建立一個較全面的知識體系。