本書基于作者多年來承擔(dān)航天領(lǐng)域重大項(xiàng)目及其他國家級(jí)項(xiàng)目取得的研究成果，對(duì)空間機(jī)械臂的容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)控制等相關(guān)基本理論和方法進(jìn)行系統(tǒng)且深入的介紹。本書共8章，主要內(nèi)容包括空間機(jī)械臂概述、空間機(jī)械臂的關(guān)節(jié)故障及容錯(cuò)技術(shù)、關(guān)節(jié)故障空間機(jī)械臂數(shù)學(xué)模型、關(guān)節(jié)故障空間機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)能力分析、關(guān)節(jié)鎖定故障空間機(jī)械臂容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)控制策略、關(guān)節(jié)自由擺動(dòng)故障空間機(jī)械臂容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)控制策略、關(guān)節(jié)部分失效故障空間機(jī)械臂容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)控制策略以及空間機(jī)械臂容錯(cuò)技術(shù)未來展望等。本書提出的理論、方法緊密結(jié)合實(shí)際，可用于解決空間機(jī)械臂發(fā)生關(guān)節(jié)故障時(shí)涉及的相關(guān)技術(shù)問題。

本書可作為高等學(xué)校機(jī)器人工程及相關(guān)專業(yè)研究生的教材，也可作為空間機(jī)械臂應(yīng)用領(lǐng)域的研發(fā)人員及工程技術(shù)人員的參考書。