目錄
前言
第1章緒論
1.1機(jī)器人與機(jī)器人技術(shù)
1.1.1機(jī)器人的定義與分類
1.1.2機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展歷程
1.2機(jī)器人的組成
1.2.1機(jī)械結(jié)構(gòu)
1.2.2傳感器系統(tǒng)
1.2.3控制系統(tǒng)
1.2.4動(dòng)力系統(tǒng)
1.2.5人機(jī)交互界面
1.3機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)內(nèi)容與步驟
1.3.1設(shè)計(jì)需求分析
1.3.2概念設(shè)計(jì)
1.3.3詳細(xì)設(shè)計(jì)
1.3.4制造與裝配
1.3.5測(cè)試與評(píng)估
1.3.6改進(jìn)與優(yōu)化
1.4機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵技術(shù)
1.4.1感知技術(shù)
1.4.2控制技術(shù)
1.4.3人工智能與機(jī)器學(xué)習(xí)
1.4.4人機(jī)交互技術(shù)
第2章機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與實(shí)踐
2.1機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的一般流程
2.1.1機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的內(nèi)容
2.1.2機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的步驟
2.2機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)例分析
2.2.1需求分析
2.2.2方案設(shè)計(jì)
2.3機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)綜合實(shí)踐
2.3.1實(shí)驗(yàn)一：SOLIDWORKS繪零件圖
2.3.2實(shí)驗(yàn)二：SOLIDWORKS繪裝配圖
第3章機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐
3.1機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)入門(mén)
3.1.1C語(yǔ)言復(fù)習(xí)
3.1.2編程思想
3.1.3固件庫(kù)入門(mén)
3.1.4軟件工具
3.2機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例分析
3.2.1硬件設(shè)計(jì)
3.2.2軟件設(shè)計(jì)
3.3機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)綜合實(shí)踐
3.3.1實(shí)驗(yàn)一：電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)
3.3.2實(shí)驗(yàn)二：電動(dòng)機(jī)控制
3.3.3實(shí)驗(yàn)三：底盤(pán)控制
第4章機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐
4.1圖像處理知識(shí)
4.1.1圖像的基礎(chǔ)知識(shí)
4.1.2灰度化
4.1.3圖像濾波
4.1.4二值圖像
4.1.5腐蝕和膨脹
4.1.6邊緣檢測(cè)
4.2機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例分析
4.2.1機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)
4.2.2視覺(jué)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)
4.2.3目標(biāo)檢測(cè)算法設(shè)計(jì)
4.3機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)綜合實(shí)踐
4.3.1國(guó)產(chǎn)版Jetson Nano燒錄系統(tǒng)
4.3.2Nano系統(tǒng)的環(huán)境搭建
4.3.3樣本采集與標(biāo)注
4.3.4YOLOv5實(shí)現(xiàn)訓(xùn)練自己的數(shù)據(jù)集
4.3.5模型優(yōu)化與部署
第5章機(jī)器人操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐
5.1機(jī)器人操作系統(tǒng)
5.2機(jī)器人操作系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
5.2.1控制策略設(shè)計(jì)
5.2.2ROS環(huán)境搭建
5.2.3系統(tǒng)移植
5.3機(jī)器人操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)綜合實(shí)踐
5.3.1實(shí)驗(yàn)一：ROS基本命令使用
5.3.2實(shí)驗(yàn)二：基于topic的通信實(shí)驗(yàn)
5.3.3實(shí)驗(yàn)三：基于service的通信實(shí)驗(yàn)
5.3.4實(shí)驗(yàn)四：基于action的通信實(shí)驗(yàn)
5.3.5實(shí)驗(yàn)五：ROS節(jié)點(diǎn)參數(shù)實(shí)驗(yàn)
5.3.6實(shí)驗(yàn)六：WiFi通信模塊實(shí)驗(yàn)
5.3.7實(shí)驗(yàn)七：雷達(dá)節(jié)點(diǎn)模塊實(shí)驗(yàn)
第6章機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐
6.1機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)
6.1.1SLAM
6.1.2機(jī)器人導(dǎo)航
6.2機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路
6.3機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)綜合實(shí)踐
6.3.1實(shí)驗(yàn)一：激光雷達(dá)仿真實(shí)驗(yàn)
6.3.2實(shí)驗(yàn)二：地圖建模仿真實(shí)驗(yàn)
6.3.3實(shí)驗(yàn)三：路徑規(guī)劃仿真實(shí)驗(yàn)
6.3.4實(shí)驗(yàn)四：SLAM與自主導(dǎo)航
參考文獻(xiàn)