第 1 章　自動駕駛汽車安 全測試評估研究背景

1.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展歷程與現(xiàn)狀　002

1.1.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展歷程　002

1.1.2　汽車駕駛自動化分級　005

1.2　汽車安 全概念的演進及主要挑戰(zhàn)　009

1.2.1　汽車安 全概念的演進　010

1.2.2　汽車安 全的關聯(lián)關系　013

1.2.3　自動駕駛安 全的研究重點　016

1.3　自動駕駛汽車安 全測試評估需求　018

1.3.1　企業(yè)安 全保障能力需求　019

1.3.2　產(chǎn)品過程保障評估需求　020

1.3.3　產(chǎn)品測試評估需求　021

1.4　自動駕駛汽車產(chǎn)品安 全管理要求　021

◎參考文獻　022



第 2章　自動駕駛汽車安 全測試評估體系

2.1　自動駕駛汽車安 全測試評估研究現(xiàn)狀　026

2.2　自動駕駛汽車安 全測試評估總體框架　028

2.2.1　產(chǎn)品安 全測試評估要求　029

2.2.2　基礎測試評估管理要求　030

2.2.3　監(jiān)測調(diào)整管理要求　030

2.3　自動駕駛汽車生產(chǎn)企業(yè)安 全保障能力要求　031

2.3.1　功能安 全保障能力要求　031

2.3.2　預期功能安 全保障能力要求　032

2.3.3　網(wǎng)絡安 全保障能力要求　032

2.3.4　數(shù)據(jù)安 全保障能力要求　033

2.3.5　軟件升級管理能力要求　034

2.4　自動駕駛汽車安 全技術要求　035

2.4.1　動態(tài)駕駛任務執(zhí)行要求　035

2.4.2　接管要求　036

2.4.3　最小風險策略要求　037

2.4.4　人機交互要求　038

2.4.5　產(chǎn)品運行安 全要求　038

2.4.6　網(wǎng)絡安 全和數(shù)據(jù)安 全要求　039

2.4.7　軟件升級要求　040

2.4.8　數(shù)據(jù)記錄要求　040

2.5　自動駕駛汽車產(chǎn)品過程保障與測試要求　041

2.5.1　產(chǎn)品過程保障要求　041

2.5.2　產(chǎn)品測試要求　044

2.5.3　與安 全技術要求的對應關系　047

2.6　小結　048

◎參考文獻　049



第3章自動駕駛汽車生產(chǎn)企業(yè)安 全保障能力評估方法

3.1　功能安 全保障能力評估　052

3.1.1　功能安 全管理　053

3.1.2　概念階段　054

3.1.3　產(chǎn)品開發(fā)階段（系統(tǒng)層面）　055

3.1.4　生產(chǎn)和運行階段　056

3.1.5　支持過程　056

3.1.6　小結　057

3.2　預期功能安 全保障能力評估　057

3.2.1　產(chǎn)品設計階段　058

3.2.2　產(chǎn)品測試階段　058

3.2.3　產(chǎn)品運行階段　059

3.2.4　支持過程　059

3.2.5　小結　060

3.3　網(wǎng)絡安 全保障能力評估　060

3.3.1　網(wǎng)絡安 全管理　061

3.3.2　概念階段　061

3.3.3　產(chǎn)品開發(fā)階段　062

3.3.4　后開發(fā)階段　062

3.3.5　小結　063

3.4　數(shù)據(jù)安 全保障能力評估　063

3.4.1　數(shù)據(jù)安 全管理　064

3.4.2　概念階段　064

3.4.3　產(chǎn)品開發(fā)階段　065

3.4.4　后開發(fā)階段　065

3.4.5　小結　066

3.5　軟件升級管理能力評估　066

3.5.1　通用要求　066

3.5.2　過程要求　067

3.5.3　文件和記錄要求　068

3.5.4　安 全保障要求　068

3.5.5　軟件升級合規(guī)要求　069

3.5.6　小結　069

◎參考文獻　069



第4章自動駕駛汽車過程保障評估方法

4.1　功能安 全過程保障評估　072

4.1.1　總體研究思路　073

4.1.2　功能安 全管理　074

4.1.3　概念階段　075

4.1.4　系統(tǒng)層面開發(fā)　075

4.1.5　產(chǎn)品驗證與確認測試　076

4.1.6　小結　077

4.2　預期功能安 全過程保障評估　077

4.2.1　總體研究思路　078

4.2.2　預期功能安 全評估準則　078

4.2.3　功能定義和功能改進過程　081

4.2.4　危害和觸發(fā)條件識別過程　082

4.2.5　驗證與確認測試過程　083

4.2.6　發(fā)布和運行監(jiān)測過程　084

4.2.7　小結　085

4.3　網(wǎng)絡安 全和數(shù)據(jù)安 全過程保障評估　085

4.3.1　網(wǎng)絡安 全和數(shù)據(jù)安 全生命周期　086

4.3.2　總體研究思路　087

4.3.3　概念階段　088

4.3.4　開發(fā)階段　088

4.3.5　后開發(fā)階段　089

4.3.6　小結　090

◎參考文獻　090



第5章自動駕駛汽車測試評估方法

5.1　基于場景的測試　094

5.1.1　基于場景的測試方法　095

5.1.2　測試場景與場景庫　101

5.1.3　模擬仿真測試　113

5.1.4　封閉場地測試　121

5.1.5　實際道路測試　130

5.2　軟件升級測試評估　139

5.2.1　測試評估總體思路　140

5.2.2　測試評估方法　141

5.2.3　小結　144

5.3　數(shù)據(jù)記錄測試　144

5.3.1　數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)　145

5.3.2　測試評估總體思路　147

5.3.3　測試評估方法　148

5.3.4　小結　154

5.4　網(wǎng)絡安 全和數(shù)據(jù)安 全測試　155

5.4.1　外部連接安 全測試　155

5.4.2　通信安 全測試　157

5.4.3　軟件升級安 全測試　159

5.4.4　數(shù)據(jù)安 全測試　161

5.4.5　小結　163

◎參考文獻　163



第6章自動駕駛汽車安 全監(jiān)測評估方法

6.1　安 全事件監(jiān)測評估　170

6.1.1　安 全事件監(jiān)測的目的　171

6.1.2　安 全事件監(jiān)測的方式　171

6.2　軟件升級監(jiān)測評估　172

6.2.1　軟件升級監(jiān)測的目的　172

6.2.2　軟件升級監(jiān)測的內(nèi)容　173

6.3　小結　175

◎參考文獻　175



第7章未來展望

7.1　自動駕駛汽車安 全測試評估方法優(yōu)化　179

7.1.1　基于場景的測試評估方法研究　179

7.1.2　預期功能安 全測試評估方法研究　181

7.2　多方協(xié)同模擬仿真測試體系　182

7.2.1　多方協(xié)同的模擬仿真測試平臺　182

7.2.2　基于基礎模型的場景生成方法　183

7.2.3　模擬仿真測試國家基礎場景庫　183

7.3　車路云一體化自動駕駛安 全　184

7.3.1　車路云一體化安 全風險研究　185

7.3.2　車路云一體化安 全測試評估體系　186

◎參考文獻　186

附錄　術語解釋