本書以巷道掘進施工中的精確定位、定向?qū)Ш胶统尚谓馗顬橹骶�，圍繞“防爆單目相機+點-線激光標靶+空間定位模型”相關技術，系統(tǒng)介紹了煤礦井下特殊環(huán)境下視覺定位與導航方面的基礎理論、方法和應用。本書主要內(nèi)容包括礦用防爆相機成像建模與標定技術、井下特殊環(huán)境下退化圖像的清晰化重構技術、基于單目視覺的煤礦井下掘進機精確定位與導航系統(tǒng)、基于平行激光束的懸臂式掘進機全局動態(tài)定位技術、基于三激光束的掘進機機身位姿測量技術、基于多點紅外LED的懸臂式掘進機局部動態(tài)定位技術、掘進機位姿視覺測量系統(tǒng)性能測試與工程應用、基于雙目視覺的懸臂式掘進機位姿測量方法、基于非合作標靶的井下視覺動態(tài)定位技術。