本書從機(jī)構(gòu)拓?fù)涮卣鞯慕嵌忍剿骱脱芯坎⒙?lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化問題，清晰闡述其內(nèi)涵、原理和方法，從而拓展了機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)鋵W(xué)的發(fā)展方向。第1章介紹了從拓?fù)渚C合到拓?fù)浞治�、從基于拓�(fù)湫阅艿耐負(fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化再到拓?fù)湓O(shè)計的發(fā)展歷程，闡述了拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化的內(nèi)涵、原理和方法，以及拓?fù)浞治鰧ν負(fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化的作用。第2章介紹了并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化的理論基礎(chǔ)，以及12個拓?fù)涮卣鞯膬?nèi)在聯(lián)系。第3章介紹了并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化前后的重要工作拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分析的具體內(nèi)容和方法。第4~6章介紹了基于拓?fù)湫阅艿牟⒙?lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化，即基于拓?fù)浣雕�、運(yùn)動解耦、少輸入-多輸出特性的三種隱式的內(nèi)部結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法。第7章介紹了并聯(lián)機(jī)構(gòu)基于常識與直觀分析的顯式的外部結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法。本書可供機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)鋵W(xué)、運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)及控制等專業(yè)的研究生，以及相關(guān)領(lǐng)域的科研人員與工程技術(shù)人員學(xué)習(xí)和參考，也可供高校機(jī)械工程專業(yè)的本科生拓展課外知識之用。