本書針對復(fù)雜環(huán)境中的無人平臺魯棒的自定位與地圖構(gòu)建的理論與方法展開了研究，結(jié)合當前較成熟的并行架構(gòu)，研制了無人平臺并行定位與地圖構(gòu)建系統(tǒng)，包括無人平臺的集成與設(shè)計、自定位與建圖涉及的坐標系及其轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)采集和預(yù)處理、定位定向的原理和實現(xiàn)方法、地圖構(gòu)建和優(yōu)化等內(nèi)容。本書在無人平臺的魯棒自定位方法、高精度實時定位和狀態(tài)傳遞、場景建圖與語義優(yōu)化等方面具有創(chuàng)新性。本書適合從事機器人集成開發(fā)、多傳感器集成、激光與視覺融合、點云智能處理、室內(nèi)場景感知與推理等方面的研究生、科研工作者、工程師參考使用。