本書的研究內(nèi)容主要從復(fù)雜通信條件和數(shù)據(jù)傳輸策略兩個方面展開。其中，復(fù)雜通信條件考慮由切換拓撲和通信時滯描述，并且數(shù)據(jù)傳輸策略采用連續(xù)和采樣兩種形式。通過對無人艇集群編隊控制問題進行建模，進而論述切換拓撲條件下編隊控制以及通信時滯條件下編隊控制機制。在此基礎(chǔ)上，論述復(fù)雜通信條件下無人艇集群編隊控制機制，探究拓撲切換、通信時滯、數(shù)據(jù)傳輸策略以及網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)特征之間的耦合關(guān)系對編隊性能的影響。