本書共10章, 前5章依次梳理BeamDojo的研究動機、強化學習核心理論、大語言模型結構、圖推理基礎及BeamDojo的模塊原理, 確立讀者的系統(tǒng)性認知基礎; 第6、7章進一步剖析結構化推理與BeamDojo-LLM互聯(lián)機制, 形成感知-推理-控制的完整閉環(huán); 第8章提供全流程部署與仿真訓練指南, 面向硬件平臺實際適配; 最后兩章以場景圖建模與機器人步態(tài)任務為實例, 展示從模型構建到行為控制的應用開發(fā)路徑。