項(xiàng)目1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人 001 任務(wù)1.1 工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)和典型結(jié)構(gòu) 001 1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn) 002 1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu) 003 1.1.3 認(rèn)識(shí)ABB IRB 120 型工業(yè)機(jī)器人 005 任務(wù)1.2 工業(yè)機(jī)器人的安全操作和注意事項(xiàng) 011 1.2.1 工業(yè)機(jī)器人工作中的安全和注意事項(xiàng) 011 1.2.2 示教器的安全操作和注意事項(xiàng) 012 任務(wù)1.3 工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)關(guān)機(jī) 014 1.3.1 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人的正確開(kāi)機(jī) 014 1.3.2 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人的正確關(guān)機(jī) 017 任務(wù)1.4 用RobotStudio 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站 019 1.4.1 任務(wù)實(shí)操：安裝RobotStudio 虛擬仿真軟件 020 1.4.2 任務(wù)實(shí)操：創(chuàng)建工作站和機(jī)器人控制器解決方案 025 練習(xí)題 028 項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人的基本操作 030 任務(wù)2.1 配置示教器的基本操作環(huán)境 030 2.1.1 任務(wù)實(shí)操：設(shè)定示教器的顯示語(yǔ)言 031 2.1.2 任務(wù)實(shí)操：設(shè)定工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)時(shí)間 033 任務(wù)2.2 查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息和事件日志 035 2.2.1 任務(wù)實(shí)操：查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息 036 2.2.2 任務(wù)實(shí)操：查看工業(yè)機(jī)器人的事件日志 038 任務(wù)2.3 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份和恢復(fù) 039 2.3.1 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份 040 2.3.2 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的恢復(fù) 043 任務(wù)2.4 工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作 045 2.4.1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系 045 2.4.2 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的選擇 047 2.4.3 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行速度的設(shè)置 051 2.4.4 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng) 055 2.4.5 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng) 058 2.4.6 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng) 060 2.4.7 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定 063 練習(xí)題 073 項(xiàng)目3 工業(yè)機(jī)器人的I/O 通信 074 任務(wù)3.1 工業(yè)機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)I/O 板和遠(yuǎn)程I/O 模塊 074 3.1.1 認(rèn)識(shí)標(biāo)準(zhǔn)I/O 板DSQC652 和遠(yuǎn)程I/O 模塊FR8030 075 3.1.2 任務(wù)實(shí)操：標(biāo)準(zhǔn)I/O 板DSQC652 的配置 078 3.1.3 任務(wù)實(shí)操：遠(yuǎn)程I/O 模塊FR8030 的配置 082 任務(wù)3.2 I/O 信號(hào)的定義和監(jiān)控 088 3.2.1 任務(wù)實(shí)操：定義數(shù)字量輸入信號(hào)（DI） 088 3.2.2 任務(wù)實(shí)操：定義數(shù)字量輸出信號(hào)（DO） 093 3.2.3 任務(wù)實(shí)操：定義數(shù)字量組合輸入信號(hào)（GI） 098 3.2.4 任務(wù)實(shí)操：定義數(shù)字量組合輸出信號(hào)（GO） 103 3.2.5 任務(wù)實(shí)操： I/O 信號(hào)的監(jiān)控與查看 108 3.2.6 任務(wù)實(shí)操： I/O 信號(hào)的強(qiáng)制 112 3.2.7 任務(wù)實(shí)操： I/O 信號(hào)的快捷鍵配置 115 3.2.8 任務(wù)實(shí)操：系統(tǒng)輸入/輸出信號(hào)與I/O 信號(hào)的關(guān)聯(lián) 118 練習(xí)題 124 項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)編程與調(diào)試 126 任務(wù)4.1 認(rèn)識(shí)RAPID 程序 126 4.1.1 RAPID 程序的架構(gòu) 127 4.1.2 任務(wù)實(shí)操：新建模塊和新建例行程序 129 任務(wù)4.2 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令 133 4.2.1 常用的運(yùn)動(dòng)指令及其用法 134 4.2.2 任務(wù)實(shí)操： 利用絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ 使機(jī)器人回Home 點(diǎn) 137 4.2.3 任務(wù)實(shí)操： 利用線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL 和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ實(shí)現(xiàn)兩點(diǎn)間移動(dòng) 141 4.2.4 任務(wù)實(shí)操：利用圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC 畫(huà)圓 147 4.2.5 位置偏移函數(shù)Offs 和工具位置及姿態(tài)偏移函數(shù)RelTool 的用法 152 4.2.6 任務(wù)實(shí)操： 利用Offs 和RelTool 實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的偏移和旋轉(zhuǎn) 154 4.2.7 任務(wù)實(shí)操：工件坐標(biāo)系的標(biāo)定 162 任務(wù)4.3 I/O 控制指令和等待時(shí)間指令 167 4.3.1 常用的I/O 控制指令及用法 167 4.3.2 等待時(shí)間指令WaitTime 的用法 170 4.3.3 任務(wù)實(shí)操： 利用Set 和Reset 指令實(shí)現(xiàn)快換工具的置位和復(fù)位 171 4.3.4 任務(wù)實(shí)操： 利用SetGO 指令實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制倉(cāng)儲(chǔ)托盤(pán)的推出和縮回 175 任務(wù)4.4 賦值指令和邏輯判斷指令 178 4.4.1 賦值指令的用法 179 4.4.2 常用的邏輯判斷指令及其用法 180 4.4.3 任務(wù)實(shí)操： 利用IF 和Compact IF 實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)單元空倉(cāng)位的判定 183 4.4.4 任務(wù)實(shí)操：利用WHILE 循環(huán)實(shí)現(xiàn)數(shù)組的清零 188 任務(wù)4.5 程序調(diào)用指令 194 4.5.1 程序調(diào)用指令ProcCall 的用法 194 4.5.2 任務(wù)實(shí)操：編寫(xiě)程序?qū)崿F(xiàn)4個(gè)工具的依次取放 195 任務(wù)4.6 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù) 199 4.6.1 常用的數(shù)據(jù)類(lèi)型及定義方法 200 4.6.2 任務(wù)實(shí)操：建立一個(gè)num 類(lèi)型程序數(shù)據(jù) 203 4.6.3 任務(wù)實(shí)操：建立一個(gè)robtarget 類(lèi)型程序數(shù)據(jù) 205 4.6.4 常用的數(shù)學(xué)運(yùn)算指令 208 4.6.5 任務(wù)實(shí)操：輪轂排序 209 練習(xí)題 218 項(xiàng)目5 工業(yè)機(jī)器人的高級(jí)編程與調(diào)試 220 任務(wù)5.1 帶參數(shù)的例行程序 220 5.1.1 任務(wù)實(shí)操：創(chuàng)建一個(gè)帶參數(shù)的例行程序 221 5.1.2 任務(wù)實(shí)操：調(diào)用帶參數(shù)的例行程序 225 任務(wù)5.2 程序跳轉(zhuǎn)指令的用法 228 任務(wù)實(shí)操：編寫(xiě)一個(gè)帶GOTO 指令的程序 228 任務(wù)5.3 Function 函數(shù)的用法 233 5.3.1 任務(wù)實(shí)操：編寫(xiě)一個(gè)帶RETURN 指令的程序 233 5.3.2 任務(wù)實(shí)操：編寫(xiě)并調(diào)用區(qū)間判定函數(shù) 237 任務(wù)5.4 程序的中斷與停止 242 5.4.1 常用的中斷相關(guān)指令 243 5.4.2 常用的程序停止指令 244 5.4.3 任務(wù)實(shí)操：編寫(xiě)一個(gè)TRAP 中斷例行程序 245 練習(xí)題 250 項(xiàng)目6 工業(yè)機(jī)器人的日常維護(hù)與保養(yǎng) 252 任務(wù)6.1 工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作 252 6.1.1 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人回機(jī)械原點(diǎn) 253 6.1.2 任務(wù)實(shí)操：更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 256 任務(wù)6.2 工業(yè)機(jī)器人的微校 261 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人5 軸和6軸的微校 262 任務(wù)6.3 更換工業(yè)機(jī)器人本體電池 267 任務(wù)實(shí)操：更換工業(yè)機(jī)器人本體電池 267 任務(wù)6.4 程序的導(dǎo)入與導(dǎo)出 270 6.4.1 任務(wù)實(shí)操：程序模塊導(dǎo)出至USB 存儲(chǔ)設(shè)備的方法 271 6.4.2 任務(wù)實(shí)操： USB 存儲(chǔ)設(shè)備中的程序模塊導(dǎo)入至示教器的方法 273 練習(xí)題 275 參考文獻(xiàn) 276 附錄 277