煤礦事故發(fā)生后，井下環(huán)境錯綜復雜，為盡快探明井下災后環(huán)境，防止救援人員進入災后環(huán)境中受到傷害，保障井下被困人員的生命安全，迫切需要一種煤礦救援機器人代替救援人員進入災后礦井中進行環(huán)境探測及救援工作。針對已有救援機器人在災變井下復雜的非結構化環(huán)境中適應能力較差的問題，本書基于折紙理論，提出一種煤礦可變形救援機器人可展水彈輪式結構，并對其進行力學特性分析與研究。�� 本書可供煤礦領域及機構學領域研究者參考使用。