本書論述了工作原理、力學(xué)建模、靜動態(tài)特性、碰撞感知、遲滯建模與補(bǔ)償控制、仿生關(guān)節(jié)和機(jī)械腿設(shè)計與運(yùn)動控制等。其中，碰撞自感知、非對稱型遲滯建模、氣動肌肉關(guān)節(jié)及其四足機(jī)器人等研究頗有新意，可為仿生機(jī)器人設(shè)計提供參考。