機(jī)器人研究在當(dāng)今和未來(lái)都是一個(gè)熱門(mén)話(huà)題。隨著機(jī)器人在工業(yè)和生活中的廣泛應(yīng)用，對(duì)機(jī)器人控制的要求也越來(lái)越高。目前，機(jī)器人控制正朝著開(kāi)放化和模塊化的方向快速發(fā)展。本書(shū)以智能協(xié)作機(jī)器人為研究對(duì)象，系統(tǒng)地闡述了基于模型設(shè)計(jì)的協(xié)作機(jī)器人研發(fā)方法，并詳細(xì)講解了協(xié)作機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)，以及運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析與仿真等。全書(shū)共14章：第1章為概述，主要介紹協(xié)作機(jī)器人的發(fā)展歷程以及基于模型設(shè)計(jì)的方法；第2章詳細(xì)介紹本書(shū)所涉及的協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)的組成及軟硬件設(shè)計(jì)；第3~7章討論協(xié)作機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)；第8章和第9章介紹協(xié)作機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)控制基礎(chǔ)；第10~13章介紹協(xié)作機(jī)器人動(dòng)力學(xué)在不同研究方向，即零力控制、碰撞檢測(cè)、軌跡跟蹤、柔順控制等方面的研究成果；第14章為總結(jié)與展望。為了幫助讀者更好地理解本書(shū)內(nèi)容，書(shū)后還附有軟件安裝方法及相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)。本書(shū)適合機(jī)器人工程、自動(dòng)化、電子信息工程等相關(guān)專(zhuān)業(yè)的本科生和研究生閱讀，亦可供對(duì)機(jī)器人技術(shù)感興趣的讀者以及相關(guān)科研人員、工程技術(shù)人員參考。