《機電液一體化系統的復合建模與控制方法研究 》主要研究內容如下： （1）研究了國內外近年來針對機電液一體化系統采取的先進控制 策略，分析了其中存在的問題及產生的原因，指出了 研究的必要性。

    對研究所涉及的無源性控制、鍵合圖、系統辨識等先 進技術的國內外 研究現狀與應用進行了分析。

　�。�2）將機電液一體化系統根據功能劃分為驅動 子系統、液壓子系 統與測控子系統三個子系統，研究了系統整體結構、 各子系統功能結構以及系統實現方法，為每個模塊更進一步的分析奠 定了基礎。

　　（3）根據耗散性、無源性及其相關理論，對部 分電力電子和機械 系統進行無源性分析，建立了交流電動機的端口受控 的耗散哈密頓系統模型，并在此模型之上設計了一種新的基于IDA— PBC的無源控制模 型。該模型基于系統的能量特性，通過配置合適的“ 無功力”簡化控制器，利用磁通觀測器，結合PI控制器設計實現。仿 真證明所設計的 控制模型具有較強的魯棒性。

　�。�4）根據鍵合圖中功率鍵合圖與偽鍵合圖兩類 圖形的相關理論 及建模方式，提出了針對液壓系統的應用方案，并對 試驗系統中液壓子系統的關鍵部件：液壓泵、比例溢流閥、管路進 行了鍵合圖的 建模。

　�。�5）建立了液壓子系統的鍵合圖（含偽功率流 ）模型。對模型中 符合功率建模要求的部分用功率鍵建模，并直接進行 數學模型推導；而對那些難以準確符合功率鍵合圖建模要求的部分， 采用偽鍵合圖的 形式進行建模，并用系統辨識的方法建立辨識模型。

　�。�6）根據系統辨識的模型及原理，設計出兩種 新的辨識時間短 辨識精度高的系統辨識方法。一種是基于改進神經網 絡的參數辨識方法，該方法利用改進的傳遞函數與適應度函數提高 了收斂速度、 另一種是基于動態(tài)模糊神經網絡的系統辨識方法，該 方法在模糊神經網絡中增加了歸一化層，以便進行數據預處理，從 而加快了辨識 速率。另外，將設計的兩種新的系統辨識方法用于液 壓子系統鍵合圖模型中偽功率流部分的快速辨識，成為對液壓子系 統的精確建模 的有效補充。

　　（7）提出了典型機電液一體化系統的復合建模 與控制模型架構。

    所提出的復合建模方法綜合運用了無源理論、鍵合圖 理論、系統辨識等理論，對不同能域分別建模，建�？焖佟⒕�度高。

    所提出的控制模 型基于IDA—PBC方法，充分考慮了負載干擾，對負載 變化具有較好的適應性，控制效果好。仿真和試驗證明了所設計的復 合建模方法能有 效地對系統進行精確建模，所建立的控制模型具有較 強的魯棒性和適用性。

　　康珺專著的《機電液一體化系統的復合建模與控 制方法研究》的研究對機電液一體化系統的精確建模 與有效控制提供了一種新的思路與方法，能應用于國防建設和國民經濟的 各個領域，對加 速實現現代化具有相當重要的意義。