本書著重分析了滿足高階內模規(guī)律、存在多重非嚴格重復問題的被控系統(tǒng)的學習控制律設計問題�；�于λ范數，給出了一種P型迭代學習控制律設計的嚴格理論分析。在此基礎上，針對逐步復雜的分析對象，設計了幾種自適應迭代學習控制律。研究對象從單輸入、單輸出，擴展到多輸入、多輸出，從系統(tǒng)中存在高階內模變化的未知參數且跟蹤非嚴格重復變化的參考軌跡，擴展到系統(tǒng)中還存在擾動、控制增益等因素。本書還研究了將學習控制方法延伸到直接學習控制，將非嚴格重復對象擴展到時滯系統(tǒng)，以期為相關領域研究工作提供參考。