本書從自動(dòng)化工程師視角，系統(tǒng)講解工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)建方法，涵蓋核心理論與實(shí)用技巧。書中先深入解析運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃及運(yùn)動(dòng)控制原理，再指導(dǎo)讀者動(dòng)手制作驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)與機(jī)器人移動(dòng)的電路板。理論部分后，本書通過編程控制固件的實(shí)踐環(huán)節(jié)，幫助讀者將知識(shí)落地，詳細(xì)闡釋人機(jī)界面、運(yùn)動(dòng)指令解釋器及伺服電動(dòng)機(jī)核心控制回路等軟件組件。特別介紹機(jī)器人常用的無刷同步電動(dòng)機(jī)換向算法與伺服環(huán)路控制技術(shù)。此外，本書還介紹了機(jī)器人校準(zhǔn)、調(diào)試方法，以及數(shù)字孿生模型設(shè)計(jì)，便于在模擬環(huán)境中安全測試監(jiān)控工作單元。本書在硬件方面介紹了電動(dòng)機(jī)與編碼器的選型使用、伺服及運(yùn)動(dòng)控制器構(gòu)建、PCB設(shè)計(jì)，分析不同電子元件及應(yīng)用電路的優(yōu)劣。